Thị trấn Diên Khánh được thành lập vào ngày 30 tháng 9 năm 1981 trên cơ sở toàn bộ diện tích, dân số của xã Diên Thủy và một phần diện tích, dân số của các xã Diên Toàn, Diên Thạnh, Diên An, Diên Sơn và Diên Điền.[1]

Ngày 22 tháng 9 năm 2010, Bộ Xây dựng ban hành Quyết định 854/QĐ-BXD về việc công nhận thị trấn Diên Khánh là đô thị loại IV.[2]